一、Hector_Mapping的介绍

• 核心特点：Hector_Mapping 是一种无需里程计数据的 SLAM 方法，它利用激光雷达获得二维姿态估计。该算法对硬件要求较低，不需要将雷达固定，也不需要里程计数据，但需要高精度的激光扫描仪，如 SICK、hokuyo 等。

• 主要步骤：首先对激光雷达数据进行预处理，包括去除离群点和地面平面拟合；然后构建概率栅格地图，将地图分成各个小网格，并在每个网格中存储该区域被占据的概率；接着提取激光雷达的特征，建立机器人运动模型；再使用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法对机器人位置进行估计；最后将估计出的位置和地图信息进行更新，生成最终的地图。

• 应用场景：该系统已成功应用于无人地面机器人、无人地面车辆、手持测绘设备、四旋翼无人机等多种设备，在机器人导航、环境监测等领域发挥了重要作用。

• 在 ROS 中的应用：Hector_Mapping 是基于 ROS（Robot Operating System）的 SLAM 算法库。在 ROS 中，它是一个 LIDAR 节点，有相应的订阅话题和发布话题。例如，它订阅scan话题获取 SLAM 系统使用的激光扫描数据，订阅syscommand话题接收系统命令；发布map_metadata话题提供地图元数据，发布map话题提供 2D 栅格地图数据等。

二、Hector_Mapping第一次建图

1.下载Hector_Mapping工具包

sudo apt install ros-noetic-hector-mapping

2.运行仿真环境

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch

3.运行slam节点

rosrun hector_mapping hector_mapping

4.运行rviz，并添加机械人，laserscan和map

rosrun rviz rviz

5.打开速度控制工具移动工具人

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

三、通过launch文件启动建图功能

1.进入工作目录

cd catkin_ws/src/

2.创建软件包

catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy std_msgs

3.打开vscode，在软件包目录下新建一个名为launch的文件夹，并在launch文件夹中建立hector.launch的文件（内容如下）

<launch>

    <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

    <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping"/>

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>

    <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

4.然后编译运行

roslaunch slam_pkg hector.launch

四、move_base

1.进入工作目录

cd catkin_ws/src/

2.下载工程源代码

git clone http://github.com/6-robot/wpb_home.git](http://github.com/6-robot/wpb_home.git

3.进入脚本文件夹

cd wpb_home/wpb_home_bringup/scripts/

4.获取依赖

./install_for_noetic.sh

5.回退工作空间，进行编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6.打开新终端并打开虚拟场景，建图并保存地图

roslaunch wpr_simulation wpb_gmapping.launch
rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl
rosrun map_server map_saver -f map

7.将地图数据放置到maps文件夹里 8.打开系统终端进入工作目录创建软件包，并且创建launch文件再编译

cd catkin_ws/src/
catkin_create_pkg nav_pkg roscpp rospy move_base_msgs actionlib

9.打开终端，运行仿真环境

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch
roslaunch nav_pkg nav.launch